A corporação foi criada pela Lei Municipal 3.152/95, sancionada no dia 12 de abril de 1995
Uma missa no pátio da sede da Guarda Civil Municipal de Barbacena (GCM), marcou as comemorações de 25 anos de atuação da Guarda Municipal. A celebração foi presidida pelo padre Alvim, que realizou a primeira missa da GCM no bairro São Pedro, quando o órgão sequer tinha uma sede.
Estiveram presentes o prefeito Carlos Du, juntamente com o vice-prefeito Aloísio Dias, além de outras autoridades como secretários municipais e adjuntos, diretores, chefes de setores da Prefeitura Municipal de Barbacena, entre outros convidados.
A corporação foi criada pela Lei Municipal 3.152/95, sancionada no dia 12 de abril de 1995. No ano seguinte, no dia 02 de julho de 1996, através da portaria 5.972, após servidores serem aprovados em concurso público, foi montada a primeira turma, que contava com 58 pessoas no seu efetivo, sendo que 31 deles permanecem no quadro da Guarda Municipal.
No dia 17 de setembro de 1996 a Guarda foi oficialmente fundada com o objetivo de proteger e trazer segurança à população, através de grupamentos como, por exemplo, Ronda Escolar, Canil e Trânsito.
A instituição, que funciona 24h por dia, enfrentou uma das suas mais árduas missões durante a pandemia (2020 e 2021), ajudando a coibir a proliferação do vírus e salvar vidas. Aglomerações como mais de 500 pessoas foram dispersas pelo órgão que obteve êxito no momento mais caótico da crise sanitária em diversas ações conjuntas com outras forças de segurança e a Vigilância Sanitári
